엘리베이터의 역사는 기원전부터 여러 가지 형태로 시작되었다. 깊은 우물에서 물을 퍼 올리기 위해 두레박에 밧줄을 매달아 회전하는 원형 바퀴에 걸어 손으로 밧줄을 당겨 두레박을 끌어올리거나, 무겁고 커다란 석재(石材)를 고정 도르래(풀리)에 밧줄을 묶어 높은 곳으로 끌어올리는 장치 등은 엘리베이터의 원시적 형태로 볼 수 있다.

BC 20년경 아르키메데스가 밧줄과 도르래를 이용한 엘리베이터를 최초로 고안했다고 전해지고 있으며, 나폴레옹은 여왕의 의자에 밧줄을 매달아 상하로 작동시켜 여왕이 계단을 이용하지 않고 건물의 층간(層間)을 이동할 수 있게 했다고 전한다.

엘리베이터가 실용화된 것은 19세기에 들어와서이다. 처음에는 수력이나 수압이 이용되었으며, 단계적으로 증기기관을 거쳐 현재의 전동기(電動機)에 의한 구동방식이 일반화되었다. 전동기에 의한 동력발생 엘리베이터는 1880년 독일의 지멘스(Giemens AG)가 제작하여 만하임에서 열린 박람회에 출품하여 실제로 운전해 보였다. 한국에서는 1914년 조선호텔에 설치된 것이 처음이다.