중국 하동군 해현(河東郡 解縣, 현재의 산시성[山西省] 윈청시[運城市]) 출신으로 이곳은 중국 최대의 염호(塩湖)인 해지(解池)가 있어 소금 생산지로 유명했던 곳이다. 한(漢) 나라에서는 소금이 국가 전매품이어서 밀매가 성행했는데, 관우는 소금 밀매에 관여하다가 염상(塩商)을 죽이고 유주 탁군(幽州 涿郡, 지금의 허베이성[河北省] 줘저우시[涿州市])으로 도피했다. 그리고 그곳에서 유비를 만나 장비와 함께 그의 호위관이 되었다. 유비가 평원상(平原相)이 되었을 때 관우는 장비와 함께 별부사마(別部司馬)가 되어 군대를 나누어 통솔했다. 유비와 관우, 장비는 형제처럼 관계가 돈독하였다고 한다.

199년 유비는 서주자사(徐州刺史) 차주(車胄)를 죽이고 하비성(下邳城)을 차지했고, 유비가 소패(小沛)로 귀환한 뒤에도 관우는 남아서 하비성을 지키며 태수(太守)의 일을 맡았다. 그러나 200년 조조(曹操)가 동정(東征)에 나서 유비가 원소(袁紹)에게 투항하자, 관우는 유비의 가족과 함께 조조에게 붙잡혀 포로가 되었다. 조조는 관우를 편장군(偏將軍)으로 삼아 후하게 대우했으며, 관우는 백마(白馬)에서 벌어진 원소와의 전투에서 장료(張遼)와 함께 선봉으로 나서 원소의 수하장수인 안량(顔良)을 죽이는 공을 세우기도 했다. 조조는 관우를 한수정후(漢壽亭侯)로 봉했으나 관우는 조조를 떠나 다시 유비에게 합류했다. 그리고 유비와 함께 형주(荊州)의 유표(劉表)에게 가서 신야(新野)에 주둔했다.

208년 유표가 죽은 뒤 형주목(荊州牧)의 지위를 계승한 유종(劉琮)은 남하한 조조의 군대에 항복했다. 그러자 관우는 유비와 함께 하구(夏口)에 주둔하던 유표의 장남 유기(劉琦)와 합류했다. 그리고 손권(孫權)과 연합해 벌어진 적벽대전(赤壁大戰)에서 조조의 군대를 물리치는 데 큰 공을 세웠다. 그 뒤 형주의 남군(南郡)을 둘러싸고 벌어진 공방전에서는 조조의 원군을 차단하는 임무를 맡았고, 유비가 강남의 무릉군(武陵郡)·장사군(長沙郡)·계양군(桂陽郡)·영릉군(零陵郡) 등을 차지한 뒤에는 양양태수(襄陽太守), 탕구장군(盪寇將軍)으로 임명되어 강북 지역에 주둔했다.

유비가 익주(益州) 정벌에 나섰을 때에도 관우는 형주에 남아 그곳을 지켰다. 215년에는 손권의 수하장수인 여몽(呂蒙)이 형주 공략에 나서 장사군·계양군·영릉군을 공격해오자 관우는 병사를 이끌고 출정해 익양(益陽)에 주둔했다. 그러나 조조가 한중(漢中)을 공격해오자 노숙(魯粛)과의 담판으로 다시 손권과의 화친을 이끌어냈다. 219년 유비가 한중왕(漢中王)이 된 뒤에 관우는 전장군(前將軍)으로 임명되었다. 그리고 이 해에 조인이 지키던 번성(樊城)과 여상(呂常)이 지키던 양양(襄陽)을 포위해 공격했다. 조조는 조인을 지원하기 위해 원병을 보냈는데, 우금(于禁)이 이끌던 원병은 범람한 강물에 갇혀 관우의 포로가 되었다. 관우의 공세로 천도를 고려해야 할 정도로 위협을 느낀 조조는 서황(徐晃)을 장수로 한 원군을 번성으로 보내는 한편, 강남의 영유권을 넘기는 조건으로 손권과 손을 잡았다. 손권은 자신의 영토인 상관(湘關)에서 관우가 쌀을 공출해간 것을 구실로 관우의 배후를 기습해 형주의 남군을 점령했고, 관우는 조조와 손권에게 양쪽에서 협공을 당하게 되었다. 결국 관우는 조조가 원군으로 보낸 서황의 군대에 패해 번성의 포위를 풀고 맥성(麥城)으로 퇴각했다. 그리고 포위를 뚫고 탈출을 시도하다가 중국 건안(建安) 24년 음력 12월에 임저(臨沮)에서 아들인 관평(關平)과 함께 손권의 군대에 붙잡혀 참수되었다. 손권은 그의 머리를 조조에게 보냈고, 조조는 제후의 예로 장례를 치렀다고 한다. 오늘날 그의 몸이 매장된 것으로 알려진 후베이성(湖北省) 당양(當陽)의 무덤은 관릉(關陵)으로, 그의 머리가 매장되었다는 허난 성(河南省) 뤄양(洛陽)의 무덤은 관림(關林)으로 불린다.

관우의 죽음에 분노한 유비는 221년 직접 군대를 이끌고 정벌에 나서 당양의 그의 무덤에 제사를 지내고 옥천산(玉泉山)에 사당을 세웠다. 그리고 유비의 아들인 유선(劉禪)은 260년 관우에게 장목후(壯繆侯)라는 시호를 주었다. 관우에게는 관평 이외에 관흥(關興)이라는 아들이 있었고, 관흥에게는 관통(關統)과 관이(關彛)라는 아들이 있었다. 그러나 263년 촉나라가 멸망했을 때 관우에게 죽임을 당한 방덕(龐德)의 아들 방회(龐會)가 관우의 후손들을 모두 몰살시켰다고 전해진다.

《삼국지연의》에서 관우는 신장이 9척이나 되고, 붉은 얼굴에 2척이나 되는 길고 아름다운 수염을 가지고 있으며, 82근이나 되는 청룡언월도(靑龍偃月刀)를 휘두르고, 적토마(赤兎馬)를 탄 용맹한 장수로 묘사된다. 그리고 유비·장비와 의형제로 도원결의를 맺었고, 화타가 마취도 하지 않은 상태에서 독화살을 맞은 어깨를 째서 뼈를 긁어내는 수술을 하는데도 태연하게 바둑을 두었다는 일화도 전해진다. 그리고 맏아들인 관평은 양자로 기록되어 있고, 관색(關索)이라는 아들도 있었다고 전하고 있다. 하지만 이 내용들은 모두 실제의 역사적 사실과는 거리가 멀고, 후대에 각색되어 덧붙여진 것들이다.

관우는 오래전부터 충의와 무용의 상징으로 중국의 민간에서 각별히 숭배되었다. 송(宋)나라 이후에는 관제묘(關帝廟)를 세워 그를 무신(武神)이나 재신(財神)으로 모시는 등 민간 신앙의 대상이 되기도 했다. 도교에서는 그를 협천대제(協天大帝)·복마대제(伏魔大帝)·익한천존(翊漢天尊) 등으로 숭배하며, 유교에서도 문형성제(文衡聖帝)로 숭배된다. 불교에서도 그를 호법신(護法神)의 하나로 받아들여 가람보살(伽藍菩薩)로 숭배하기도 한다.

이러한 관우 숭배는 임진왜란 때 파병된 명나라 병사들을 통해 조선에 전해지기도 했는데, 1601년(선조 34)에는 명나라의 요청으로 왕궁 인근에 관우에게 제사를 지내는 동관왕묘(東關王廟)가 세워지기도 했다. 줄여서 동묘(東廟)라고도 불리는 동관왕묘는 1963년에 보물 제142호로 지정되었다.