켄타우로스족은 테살리아의 왕 익시온과 구름의 님페 네펠레의 결합으로 태어난 자식으로 알려져 있다. 또 다른 전승에 따르면 켄타우로스족은 아폴론과 나이아데스 중 한 명인 스틸베 사이에서 태어난 아들 켄타우로스의 자손이라고도 한다.

일반적으로 켄타우로스족은 테살리아 왕 익시온이 구름의 님페 네펠레와 결합하여 낳은 자식들로 알려져 있다. 제우스는 신들의 만찬에 초대받은 익시온이 자신의 아내 헤라에게 불경한 욕망을 품자 구름(네펠레)으로 헤라의 형상을 만들어 익시온을 속였다. 익시온은 이 구름을 헤라로 여기고 정을 통했는데 이 결합에서 켄타우로스들이 태어났다는 것이다. 제우스는 신성모독의 죄를 범한 익시온을 불타는 수레바퀴에 묶어 허공으로 던져버렸고, 익시온은 그대로 타르타로스(저승)로 떨어져 불타는 수레바퀴에 묶인 채 영원한 고통을 받게 되었다고 한다.

또 다른 전승에 따르면 켄타우로스족은 아폴론과 나이아데스 중 한 명인 스틸베 사이에서 태어난 아들 켄타우로스의 자손이라고 한다. 아폴론과 스틸베 사이에서는 또 다른 아들 라피토스도 태어났는데, 그는 라피타이족의 조상이 되었다.

익시온의 또 다른 아들로 라피타이족을 다스리던 페이리토오스는 부테스의 딸 히포다메이아와 결혼하면서 친구 테세우스와 네스토르를 비롯한 많은 손님들을 초대하였다. 초대 받은 손님 중에는 반인반마족 켄타우로스들도 있었다. 켄타우로스들 역시 익시온의 자식들이므로 페이리토오스와는 가까운 친척이었던 것이다. 그런데 술을 잘 마시지 못하는 켄타우로스들은 잔칫상의 포도주를 너무 많이 마시는 바람에 몹시 취하고 말았다. 술에 취한 켄타우로스들은 자제력을 잃고 테살리아의 처녀들을 겁탈하려 하였다.

켄타우로스 중 하나인 에우리티온은 심지어 신부 히포다메이아에게 달려들었다. 결혼식장은 순식간에 아수라장이 되었다. 테세우스가 에우리티온을 꾸짖으며 사태를 수습하려 하였으나 에우리티온은 오히려 테세우스를 공격하였다. 화가 난 테세우스는 옆에 있던 항아리를 들어 에우리티온의 머리를 내리쳤고 에우리티온은 그 자리에서 즉사하고 말았다. 그러자 다른 켄타우로스들이 일제히 반격에 나서면서 페이리토오스가 다스리는 라피타이족과 켄타우로스족 사이에 커다란 싸움이 벌어졌다. 이 싸움은 흔히 켄타우로마키아(켄타우로스 전쟁)라고 불린다.

케이론은 대양의 신 오케아노스의 아름다운 딸 필리라에게 반한 크로노스가 아내 레아를 속이려고 필리라를 말로 변하게 한 다음 사랑을 나누어 낳은 아들이다. 케이론은 거칠고 난폭한 다른 켄타우로스들과 달리 선량하고 지혜롭고 온화한 성품을 지녔다. 그는 친구인 아폴론으로부터 의술과 궁술을 전수받았을 뿐만 아니라 음악과 예언에도 뛰어나 헤라클레스, 이아손, 아스클레피오스, 아킬레우스, 디오스쿠로이, 악타이온 등 숱한 영웅들을 가르친 스승이 되었다. 그리스 신화에 등장하는 최고의 영웅들 중 그의 제자로 언급되지 않는 사람은 테세우스가 유일한 정도다.

켄타우로스족과 관련하여 또 다른 신화로는 헤라클레스와 켄타우로스족의 싸움이 유명하다. 헤라클레스는 미케네의 왕 에우리스테우스가 부과한 12과업 중 하나인 에리만토스의 멧돼지를 퇴치하러 가던 길에 켄타우로스 친구인 폴로스의 집에 들른 적이 있었다. 사티로스의 지혜로운 우두머리 실레노스의 아들인 폴로스는 케이론과 마찬가지로 온순하고 현명한 켄타우로스였다. 오랜 여행길에 지쳐 목이 말랐던 헤라클레스는 폴로스에게 마실 것을 달라고 청했다. 마침 폴로스에게는 디오니소스가 다른 켄타우로스들과 함께 마시라고 준 신성한 포도주가 있었다. 하지만 그 포도주는 때가 되기 전에는 열면 안 되는 것이었다.

켄타우로스족의 한 명인 네소스는 헤라클레스가 아내 데이아네이라와 함께 트라키스로 가는 길에 에우에노스 강을 건너려 하자 물살이 거세니 자신이 데이아네이라를 등에 태워 건네주겠다고 제안한다. 헤라클레스는 예전에 폴로스의 포도주 사건으로 켄타우로스들과 불화가 있었기 때문에 내키지 않았지만 호의를 받아들여 아내를 그의 등에 태웠다. 하지만 강을 건넌 네소스는 데이아네이라를 겁탈하려고 했다. 이를 본 헤라클레스는 건너편에서 네소스를 향해 활을 쏘았다.

켄타우로스족 로이코스와 힐라이오스가 함께 숲을 달리다 우연히 처녀사냥꾼 아탈란테와 마주쳤다. 아탈란테는 홀로 숲속에서 사냥을 하고 있었다. 두 켄타우로스는 아름다운 아탈란테에게 반해서 그녀를 겁탈하려 했다. 하지만 아탈란테는 펠리아스의 장례 경기에서 아킬레우스의 아버지 펠레우스를 이기고 우승을 차지했을 정도로 날래고 힘이 센 장사였다. 아탈란테를 뒤쫓던 두 켄타우로스는 얼마 지나지 않아 오히려 쫓기는 신세가 되었고, 둘 다 그녀의 화살에 목숨을 잃고 만다.