고려 초기에는 지방에 수령이 파견되지 못하고 호족(豪族)들의 자치에 맡겼으나, 983년(성종 2)에 최초로 12목이 설치되고 지방관이 파견되었으며, 1018년(현종 9)에는 4도호부사(都護府使) ·8목사(牧使) ·56지주군사(知州郡事) ·28진장(鎭將) ·20현령을 파견하면서 지방 제도가 정비되었다. 『고려사』 지리지에 따르면 500여 개의 군현이 있었지만 전부 수령이 파견되지는 않았고, 수령이 파견된 곳은 주현(主縣)이라 해 130개였으며, 나머지 374개의 속현(屬縣)은 주현의 수령이 겸임하였다.

중기 이후부터 상부 행정 기구로 5도(道)와 양계(兩界)를 설치하여, 도에는 안찰사(按察使), 계에는 병마사(兵馬使)를 파견하여 수령을 감찰하였다. 또한 14개의 계수관(界首官)을 둔 다음 관내 일반 군현의 향공(鄕貢) · 진상(進上) · 외옥수추검(外獄囚推檢) 등을 담당하게 하였는데, 이들 계수관은 유수관(留守官) · 도호부사 · 목사 등이 겸임하였다.

조선 시대의 수령은 부윤(府尹, 종2품) · 대도호부사(大都護府使, 정3품) · 목사(牧使, 정3품) · 도호부사(都護府使, 종3품) · 군수(郡守, 종4품) · 현령(縣令, 종5품), 현감(縣監, 종6품) 등이다. 그 품계는 종2품에서 종6품까지에 걸쳐 있었다. 주 · 부 · 군 · 현의 읍격(邑格)과 수령의 품계는 호구(戶口) · 전결(田結)의 많고 적음에 따라 차이가 있었는데, 행정상으로는 모두 관찰사의 관할하에 있었다. 『경국대전』에 수록된 수령의 정원은 부윤 4인, 대도호부사 4인, 목사 20인, 도호부사 44인, 군수 82인, 현령 34인, 현감 141인이었다.

후기로 올수록 수령의 수가 증가하는데, 특히 도호부사의 정원이 늘어났다. 수령에 임용되려면 문과(文科) · 무과(武科) · 음과(蔭科) 중 하나를 통과해야 하는데, 상급 수령에는 문과가 많고, 연변(沿邊) 군현에는 무과가 많으며, 중소 군현에는 음과가 절대 다수였다. 하급 수령은 조선 초기에는 각사 이전(各司吏典)과 서리(胥吏) 등의 성중관(成衆官)에서 임용되는 경우가 많았고, 또 취재(取才)라는 특별 채용 시험에 의해서 선발되기도 했는데, 시험 과목은 강(講)과 제술(製述)이었다. 강은 사서오경 중에서 1책 및 『대명률(大明律)』 · 『경국대전』을, 제술은 백성을 다스리는 방책을 각각 시험 보았다.

수령은 군주의 분신(分身)으로 직접 백성을 다스리는 근민지관(近民之官, 또는 친민지관(親民之官))이라 해 항상 선임에 신중하였다. 수령의 경관겸직(京官兼職)과 임기 문제에 대해서 초기에는 논란이 많았다. 수령의 임기는 세종 이전까지는 30개월이었으나 여러 논의를 거쳐 세종 5년에 60개월이 되었다. 이후 『경국대전』이 확정되면서 수령의 임기는 1,800일(60개월)로 정해졌다. 당상관과 가족을 동반하지 않는 미설가수령(未挈家守令)과 훈도의 임기는 900일로 정해졌다.

태조 때 이미 수령의 고과법(考課法)을 정해 전야(田野) · 호구 · 부역(賦役) · 학교 · 소송 등에 대한 치적을 중심으로 선(善) · 최(最) · 악(惡) · 전(殿)의 4등급을 설정하고, 이를 다시 여러 등급으로 세분하였다. 수령의 고과 기준인 수령칠사(守令七事)가 조선 초기에 여러 논의를 거치면서 『경국대전』에 실려, 관찰사는 대략 이 기준에 따라 수령들의 실적을 조사해 매년 2회 중앙에 보고하였다. 이를 포폄(褒貶) 또는 전최(殿最)라 했는데, 재직 중의 성적은 그 뒤의 승진에 많은 영향을 주었다.

수령의 임무는 수령 고과 기준인 수령칠사(七事)가 말해 주듯이 권농(勸農) · 호구 증식 · 군정(軍政) · 교육 장려 · 징세 조역(徵稅調役) · 소송 간평(訴訟簡平) · 풍속 교정이었다.

수령의 하부 행정 체계로서는 향리와 면리임(面里任)이 있고, 자문 및 보좌 기관으로 유향소(留鄕所, 향청(鄕廳))가 있었다. 또한 감사(監使)와 병사(兵使)를 지낸 사람은 그 도의 수령이 될 수 없는 등 여러 가지 제한 규정이 있었다.