1891년 매사추세츠주 스프링필드에 있는 국제 YMCA 체육학교(후에 스프링필드대학교) 캐나다 출신의 교사 제임스 네이스미스(James Naismith)가 겨울 실내 스포츠로 창안하였다. 처음에는 두 팀의 경기자 수가 일정하지 않았으나 1895년에 1팀은 5명으로 구성하기로 하고 1897년에 명문화되었고, 1896년 최초의 공식 경기규칙위원회가 구성되었다. 초기에는 코트의 형태도 불규칙하였으나 1903년 코트의 라인은 모두 직선이어야 한다고 결정하였다. 1905년 미국 서부 대학 바스켓볼협회가 생겼고, 1915년에는 YMCA·미국체육협회·미국대학연맹이 협동하여 농구의 정상적인 발전을 보게 되었다.

농구의 전파는 YMCA를 통해 캐나다·남아메리카·일본·필리핀·한국·중국 등 아시아 지역을 비롯하여 유럽에서도 독일·불가리아·폴란드·프랑스·이탈리아 등 여러 나라에 보급되었다. 농구의 인기와 붐이 급격하게 고조되기 시작한 것은 제2차 세계대전이 끝난 후부터이다.

농구 경기는 베를린에서 개최된 제11회 올림픽경기대회 때부터 올림픽 정식종목으로 채택되었다. 1952년의 제15회 올림픽경기대회까지는 미국의 규정에 따라 경기를 진행하였으나, 이후부터는 국제아마추어농구연맹(Federation International Basketball Amateur:FIBA)의 규정에 따라 치러지고 있다.

세계대회 규모의 국제경기는 각국 대표들로 구성된 FIBA가 주관하고, 올림픽 및 세계선수권대회에는 유럽·아시아·아프리카·남북 아메리카주의 각 지역에서 예선을 거친 대표팀이 출전하여 대전한다.

한편, 프로농구는 1898년 미국 뉴저지 주 트렌튼 팀이 생겼으며, 같은 해에 이미 미국에서는 리그전을 벌일 만큼 몇몇 프로팀이 신설되었다. 이후 프로팀의 경기가 활성화되면서 프로농구는 전 세계에 알려지게 되었다.

주요 농구 대회는 올림픽 농구, 세계농구선수권대회, 세계여자농구선수권대회, 아시아농구선수권대회, 아시아여자농구선수권대회 등이 있다. 프로농구 리그에는 미국의 NBA와 WNBA, 1997년에 시작된 KNL과 1998년 출범한 WKBK 등이 있다.