핸드볼의 기원은 고대 그리스에서 행해졌던 '하르파스탄'과 로마의 '하르파스톰'으로 알려져 있다. 그 당시는 깃털을 채운 가죽주머니를 여러 사람이 서로 빼앗아서 정해진 장소에 던져 넣는 경기였다. 근대 핸드볼의 형태가 갖추어진 것은 독일에서 1915년 무렵부터 여자의 구기로 시작한 토어발에 의한 것이라고 한다.

최근에 와서 덴마크가 1898년부터 핸드볼이라는 이름으로 구기경기를 하였다는 내용과 1906년 간행된 룰북 등도 발견되어 주목을 받고 있다. 그 뒤 오스트리아·스위스·미국·체코슬로바키아·벨기에·덴마크·스웨덴 등 여러 나라에 보급되어 점차 남자들 사이에서도 하게 되었다.

독일을 핸드볼의 시초국이라고 한 것은 1919년 K.슐렌츠의 제창으로 각국에서 행해졌던 유사경기를 하나로 정리하여 경기규칙을 제정하고, 1920년 베를린(Berlin) 체조연맹에 의해 그 내용을 간행했기 때문이다. 1921년에는 이 규칙에 의한 최초의 경기대회로서 제1회 독일선수권대회가 하노버(Hannover)에서 열렸다. 한편 7인제는 1819년 덴마크의 호르가 닐센(Holger Nielsen)에 의해 그 나라의 학교체육에 채용되기도 하였다. 따라서 7인제 경기는 11인제보다 역사는 길지만 경기로서의 발전이나 보급면에서는 늦었다.

1928년 제9회 암스테르담(Amsterdam) 올림픽경기대회 때 국제육상경기연맹 총회에서 IAHF(International Amateur Handball Federation：국제아마추어핸드볼연맹)가 결성되고, 1936년 제11회 베를린 올림픽경기대회에서 정식종목으로 채택되었으며, 오스트리아·헝가리·루마니아·스위스·미국·독일 등 6개국이 참가하여 독일이 우승하였다.

그 후의 올림픽에서는 실시되지 않고 있다가 1972년 제20회 뮌헨(Munchen) 올림픽경기대회에서 부활되었다. 1920년대까지는 11인제가 주체였고, 베를린 올림픽경기대회에서도 11인제로 행하였으나, 1934년 7인제의 경기규칙이 제정되고부터 북유럽 여러 나라를 중심으로 11인제 대신 7인제가 대두되었고, 제2차 세계대전 후에는 주류를 이루었으며, 그것도 실내경기로 성행하였다. 또한 근래에는 올림픽 종목에 남녀 7인제 경기가 채택되어 세계적으로 보급 발전되고 있다.

오늘날 7인제 경기에서 한 팀은 12명으로 편성되지만, 경기에 출전할 수 있는 선수는 7명이다. 즉 포워드 3명, 하프백 1명, 풀백 2명, 골키퍼 1명과 5명의 교체선수(1명은 골키퍼)이다. 선수 교체는 정해진 구역 안에서 심판에게 통보 없이 자유롭게 가능하다. 현재는 올라운드 기술이 요망되므로 골키퍼를 제외한 6명을 일괄해서 필드 플레이어라고 부르는 경우가 많다. 상대하는 두 팀은 센터라인으로 구분한 너비 20m, 길이 40m의 직사각형 경기장 한쪽을 자기 진영으로 한다.

한쪽 팀이 중앙에서 스로오프(throw off)를 알리는 심판원의 휘슬 소리와 동시에 경기가 개시된다. 패스나 드리블로 공을 몰고 가서 상대편 골에 던져 넣으면 1점을 얻게 되는데, 이때 수비수는 상대편의 공격을 차단해야 한다. 규정시간 내에 득점이 많은 쪽이 이기며, 시간 내에 승부가 나지 않으면 연장전에 들어간다. 득점은 골라인과 크로스바를 공 전체가 완벽하게 통과하였을 때 득점으로 인정된다.

연장전에서도 승부가 나지 않을 때에는 7m 스로로 결정한다. 즉 각 팀이 5개씩 스로를 교대로 행하여 득점이 많은 팀을 승자로 한다. 경기 운영은 같은 권한을 가진 검은 유니폼을 입은 2명의 심판원에 의해 진행되며, 계시원과 득점기록원이 이들을 돕는다. 남녀 16세 이상의 팀 경기시간은 전·후반 각각 30분이며 중간에 10분간 휴식시간을 갖는다. 12∼16세 청소년부 경기시간은 전·후반 각각 25분, 8∼12세 어린이부 경기시간은 전·후반 각각 20분이며, 모두 중간에 10분간 휴식시간을 갖는다. 연장전은 모두 전·후반 각각 5분에 쉬는 시간은 1분이다.

핸드볼 경기에서 공을 가지고 3보까지는 뛰거나 걸을 수 있으나 그 이상은 오버스텝 반칙이다. 한 손으로 연속해서 드리블하는 것은 가능하나, 바닥에 튕긴 공을 두 손으로 잡은 다음 다시 드리블하는 것은 더블 드리블 반칙이므로 허용되지 않는다. 볼을 3초 동안 잡고 있는 것은 허용되지만 그 이상은 오버타임 반칙이 선언된다. 그리고 무릎 아래에 공이 닿아도 안되며, 발로 차서는 물론 안 된다.

그러나 골키퍼는 제한을 받지 않는다. 공을 잡기 위해 팔과 손을 사용하거나 한 손으로 상대편이 가진 볼을 건드려 떨어뜨릴 수도 있는데, 이때 주먹을 사용해서는 안 된다. 또한 골키퍼는 전신의 어느 부분으로도 방어할 수 있으나, 상대편을 붙잡거나 부딪히는 것은 홀딩 또는 푸싱 반칙이다. 골키퍼는 골에어리어 안에서 볼을 제한없이 가지고 움직일 수 있으나 볼을 가진 채 골에어리어 밖으로 나갈 수도 없고, 에어리어 밖에 있는 볼을 에어리어 안으로 가지고 들어와서도 안된다. 골키퍼는 골에어리어 밖에서도 플레이할 수 있으나, 그 경우는 필드플레이어와 같은 규칙이 적용된다.

공격선수들은 코트 위에 표시된 골에어리어 밖에서 슛을 하며, 골에어리어 안에서는 상대팀의 골키퍼만이 수비할 수 있으나 필드플레이어가 볼을 던진 다음 선을 넘어 들어갔을 경우, 그것이 상대편의 이익과 관계가 없을 때는 허용된다. 대개 팀 동료에게 패스하게 되는 프리 스로(free throw)는 가벼운 반칙을 범했을 때, 반칙을 한 지점이나 그 지점에서 가장 가까운 골라인 밖에서 주어진다. 페널티 스로(penalty throw)는 심한 반칙을 한 경우에 골라인 밖의 7m 거리에 있는 패널티 지점에서 주어진다. 선수가 비신사적인 행위를 반복하거나 누적경고 2회 시에는 2분간 퇴장이 선언되고, 2분간 퇴장을 3회 받거나 상대 선수에게 악의적으로 부상을 입히는 위험한 플레이를 할 경우에는 실격이 선언된다.

실내에서 행해지는 7인제와 달리 11인제는 실외에서 행해지며 '필드볼' 또는 '필드 핸드볼'이라고 부른다. 필드플레이어 11명(포워드 5명, 하프백 3명, 풀백 2명, 골키퍼 1명)과 교체선수 2명으로 구성된다. 시합시간, 공의 크기, 상대편에 대한 동작, 골키퍼의 규칙 등은 7인제와 거의 같으나, 골에어리어 라인은 반지름이 12m로 7인제보다 2배나 크다.

핸드볼 경기장은 양쪽 골대를 중심으로 반지를 6m 영역인 골 에어리어, 골 에어리어를 제외한 경기장, 사이드라인 바깥 부분의 3가지 영역으로 구성된다. 각 영역들의 바닥은 각기 다른 색으로 구분되며, 탄성있는 바닥재를 사용한다. 라인을 밟거나 공이 넘어가면 반칙이 되는 사이드라인은 40m x 20m(가로x세로)이고, 패널티 스로우 라인은 골대로부터 7m이다. 골키퍼 외에는 들어갈 수 없으며, 골라인 중앙으로부터 6m 지점에 골 에어리어가 있다. 경기장 바깥 부분에 사이드라인을 따라 1m, 외곽 골라인 뒤편에 2m 이상의 안전지역을 확보해야 한다. 골문의 내부 높이는 2m, 너비는 3m이며, 골포스트와 크로스바의 삼면은 주위 배경과 선명한 대조를 이루는 2가지 색상으로 칠한다.

사용하는 공은 단색의 가죽으로 싸인 고무로 둥글게 만든 것으로, 표면이 번쩍거리거나 미끄러워서는 안 된다. 2000년 제27회 시드니(Sydney) 올림픽에서는 색깔이 들어 있는 공이 사용되었다. 남자 일반부 및 16세 이상의 남자 청소년부 경기에 사용하는 공은 경기 시작 전에 측정하여 무게 425∼475g, 둘레 58∼60㎝이어야 하고, 여자 일반부와 12∼16세 남자 청소년부 및 14세 이상의 여자 청소년부 경기에 사용되는 공은 무게 325∼375g, 둘레 54∼56㎝이다.

한 팀의 모든 선수는 상대편과 뚜렷하게 구별되는 색상 및 디자인을 지닌 동일한 유니폼을 입어야 한다. 또한 골키퍼는 양팀 선수 및 상대편 골키퍼와 구별되는 색상의 유니폼을 입어야 한다. 유니폼 뒷면에 1에서 20번까지의 등번호를 부착하는데 등번호는 최소한 글자높이 20cm로, 상의 앞면에 부착하는 배번호는 최소한 글자높이 10cm로 달아야 한다.

선수들은 바닥이 고무 재질로 되어 있어 미끄러지지 않는 운동화를 착용하여야 하며, 팔찌·시계 등 다른 경기자에게 위험을 줄 수 있는 일체의 물건을 착용할 수 없다. 양 팀 주장은 유니폼 상의와 대조되는 색상의 너비 4㎝짜리 띠를 한쪽 팔 상박에 둘러야 한다. 또한, 선수들은 손에서 공이 미끄러지지 않도록 접착력을 제공하는 경기용 레진(왁스)를 사용할 수 있다.

한국에서는 1936년 일본에서 유학하고 돌아와 학교 교사로 있던 몇몇 사람들이 학교 운동회 프로그램의 한 종목으로 11인제 핸드볼을 시작하였고, 1939년에는 7인제가 소개되면서부터 발전하게 되었다. 1945년 7월 27일 대한송구협회를 창설하였으며, 1957년 2월 KHF(Korea Handball Federation：대한핸드볼협회)로 개칭하였다.

1945년 11월 26일 KSC(Korea Sports Council：대한체육회)에 가맹하였으며, 1960년 9월 IHF(International Handball Federation：국제핸드볼연맹)에 가입하였고, 1974년 AHF(Asia Handball Federation：아시아핸드볼연맹)에 가입하였다. 비인기 종목으로 국내에서 각광을 받지 못했으나 1963년 세계 흐름에 따라 공식적으로 11인제에서 7인제로 바뀐 뒤 여자 핸드볼팀이 1980년 제22회 모스크바(Moskva) 올림픽경기대회 출전권을 따낸 일을 비롯하여 1982년 12월 헝가리에서 있었던 제8회 세계여자핸드볼선수권대회에서 6위에 입상하였다. 남자팀은 1982년 제9회 뉴델리(New Delhi) 아시아경기대회에서 3위를 하였고, 여자팀은 1984년 제23회 로스앤젤레스(Los Angeles) 올림픽경기대회에서 은메달에 이어 1988년 제24회 서울 올림픽경기대회에서는 금메달을, 남자팀은 은메달을 차지하였다. 또한 1990년 제11회 베이징[北京] 아시아경기대회에서는 남녀 모두 금메달을 획득하였고, 1992년 제25회 바르셀로나(Barcelona) 올림픽경기대회에서 여자팀은 금메달을 따냈다. 이어 1996년 제26회 애틀랜타(Atlanta) 올림픽경기대회에서는 은메달을 기록하였으나, 2000년 제27회 시드니(Sydney) 올림픽경기대회에서는 아쉽게 4위에 머물렀다. 2004년 제28회 아테네 올림픽경기대회에서 여자팀은 은메달을 따냈다.