이를 모르는 익시온은 네펠레와 사랑을 나누고 그 사이에서 켄타우로스가 탄생한다. 익시온은 그 대가로 제우스에게 수레바퀴에 묶이는 형벌을 받는다. 다른 전설에 따르면 네펠레가 낳은 아들이 마그네시아의 암말과 정을 통해 켄타우로스 종족이 태어난다. 또는 켄타우로스는 익시온과 그가 키우던 암말의 후손이라는 설도 있다. 이 밖에도 말로 변신한 제우스가 익시온의 아내를 유혹한 결과 켄타우로스가 탄생했다고도 전해진다.

또 다른 전설에 의하면 사이프러스에도 켄타우로스가 살았는데, 아프로디테가 제우스의 구애를 거절하자 제우스가 자신의 종자를 사이프러스 땅에 뿌렸고 거기에서 켄타우로스가 태어났다. 이곳의 켄타우로스는 머리에 뿔이 나 있다.

켄타우로스는 테살리아의 마그네시아와 펠리온 산, 엘리스의 상수리나무 숲, 라코니아 남부의 말리아 반도에 주로 살았다고 전해진다.

라피타이족(Lapithai, 그리스 신화에 등장하는 부족으로 그리스 북부 테살리아의 펠리온 산 부근에 살았다고 한다―옮긴이)과 켄타우로스 사이의 전쟁은 이후 수많은 고대 그리스 예술작품의 단골 소재가 되었다. 켄타우로스는 그리스 신화에서 야만적인 종족으로 그려지는데 특히 술을 무척 즐겼다. 라피타이족의 왕 페이리토오스는 익시온의 아들이며 켄타우로스와는 친척 관계였다.

페이리토오스는 히포다메이아와 결혼하면서 켄타우로스 무리도 연회에 손님으로 초대한다. 그런데 포도주를 마시고 거나하게 취한 켄타우로스가 결혼식장을 아수라장으로 만들고는 신부까지 빼앗아 달아나려 한다. 그러자 다른 켄타우로스들도 여성들을 하나씩 가로채기 시작한다. 결국 두 종족 간에 싸움이 벌어지고 라피타이족은 테세우스의 도움으로 켄타우로스를 물리친다. 이 이야기는 당시 그 지역의 약탈혼 풍습에서 비롯되었다고 전해진다.

고대 그리스에서 켄타우로스는 세 가지 모습으로 형상화되었다. 말 머리와 목 대신 인간의 상반신이 들어가 있는 형태와 인간의 상반신에 말의 하반신이 이어진 모습 그리고 앞다리에 말발굽이 달린 모습으로 그려진다. 이후 날개 달린 인간 말의 모습도 등장한다.

고대 로마의 학자이자 작가 플리니우스(Gaius Plinius Secundus)는 저서 『박물지』에서 켄타우로스 전설을 합리적으로 설명하고자 했다. 그에 따르면 당시 테살리아인이 말의 등에 타서 적과 싸우는 방법을 처음 개발했는데 그들을 켄타우리(Centauri)라 불렀고 펠리온 산에 주로 거주했다.

후대 사람들은 이를 좀 더 구체적으로 설명했다. 말에 올라타 사냥하는 것은 테살리아인의 전통 풍습으로 초기 테살리아인은 말 등 위에서 평생을 보낸다고 할 정도로 자주 말을 탔다고 한다. 이러한 모습이 주변 민족에게 인간과 말이 합쳐진 것 같은 인상을 남겼고 이것이 와전되면서 켄타우로스의 전설이 탄생했다는 설명이다.

고대 로마의 시인이자 철학자 루크레티우스(Titus Lucretius Carus)는 저서 『만물의 본성에 관하여』에서 이렇게 분석했다. 그의 설명에 따르면, 말은 3살이면 이미 어른 말로 성장하는데 비해 인간은 3살이면 고작 갓난아기보다 조금 클 뿐이다. 이처럼 각기 다른 발육주기를 고려할 때 인간과 말이 합쳐진 생물이 존재하는 건 불가능하다는 것이다.

현대의 학자들은 고대 인도-유럽족 관점에서 이 전설을 풀었는데, 그리스 이전 시대 고대 인도-유럽족이 말을 그 상징물로 삼아 대지를 숭배한 데서 켄타우로스 전설이 유래했다고 본다. '켄타우로스'(Centaurs)라는 글자의 기원은 확실치 않지만 'kentaurs'는 '황소를 죽인 자'를 의미하며. 네펠레 마을에서 온 궁수가 익시온 왕을 공격하려는 황소를 쏴 죽이면서 그 이름을 가지게 되었다.