1808년 새로운 피아노 협주곡을 구상한 베토벤은 그해 12월 첫 스케치에 들어가 1809년 4월 스케치 작업을 마무리했다. 프랑스와의 전쟁으로 빈이 함락되는 위험천만한 상황에서도 작업을 계속해 여름이 끝나갈 무렵에는 총보까지 완성했다. 초연은 1811년 11월 28일, 라이프치히에서 독일의 피아니스트 프리드리히 슈나이더(Friedrich Schneider)와 게반트 하우스 오케스트라의 협연으로 이루어졌다. 지휘는 독일의 지휘자 요한 필립 크리스티안 슐츠(Johann Philipp Christian Schulz)가 맡은 것으로 전해지나 정확한 기록은 남아 있지 않다. 한편, ‘황제’라는 부제도 베토벤이 신뢰한 독일의 출판업자 요한 밥티스트 크라머가 붙였다고 하는데, 이 또한 기록이 없어 단정 지을 수는 없다.

전체 3악장으로 되어있는데, 교향곡을 방불케할 정도로 규모가 크고 위풍당당하다.  

1악장 알레그로(Allegro)는 소나타 형식의 악장이다. 시작부터 오케스트라의 강렬한 화음에 이어 피아노가 랩소디풍의 화려한 카덴차를 연주하면서 대담함을 보여준다. 이어 주제들이 제시되고 역동적으로 발전되어 나간다.
2악장 아다지오 운 포코 모소(Adagio un poco mosso)는 자유로운 변주곡 형식의 악장이다. 찬송가 풍의 우아하고 숭고한 선율은 내면의 깊은 성찰마저 느끼게 해준다. 
3악장 론도. 알레그로(Rondo. Allegro)는 론도 형식의 악장으로 ‘승리’를 향한 행진곡이다. 2악장에 이어 쉬지 않고 전개되는데, 오케스트라와 피아노는 팽팽한 긴장감을 유지하면서도 완벽한 케미를 보여준다.

독일의 피아니스트 빌헬름 박하우스(Wilhelm Backhaus)가 독일의 지휘자 한스 슈미트-이세르슈테트(Hans Schmidt-Isserstedt)가 지휘한 빈 필하모닉 오케스트라(Wien Philharmonic Orchestra)와 협연한 1959년 녹음, 이탈리아의 피아니스트 아르투로 베네디티 미켈란젤리(Arturo Benedetti Michelangeli)가 이탈리아의 지휘자 카를로 마리아 줄리니(Carlo Maria Giulini)가 지휘한 빈 심포니 오케스트라와 협연한 1979년 녹음, 체코 태생의 오스트리아 피아니스트 알프레드 브렌델 (Alfred Brendel)이 영국의 지휘자 사이먼 래틀(Simon Rattle)이 지휘하는 빈 필하모닉 오케스트라와 협연한 1998년 녹음은 불멸의 명연이다. 한편 원전 연주 중에서는 미국의 피아니스트 로버트 레빈(Lobert Levin)이 영국의 지휘자 존 엘리엇 가디너(John Eliot Gardiner)가 지휘한 혁명과 낭만의 오케스트라(Orchestre Révolutionnaire et Romantique)와 협연한 1995년 녹음이 독보적인 명연이다.